funnel이 만든 중심선이 agent 몸체에 안전하다고 바로 말할 수 없는 이유는 무엇인가요?

funnel은 corridor의 point visibility를 줄이는 geometry 알고리즘이지 agent의 footprint 안전성을 증명하지 않습니다. 폭 2.02m인 portal을 point agent가 통과한다고 해도 반경 1m capsule은 이론상 1cm 여유뿐이고, 회전·수치 오차·동적 점유를 고려하면 sweep이 실패할 수 있습니다. 폭이 정확히 2r이면 tolerance가 0인 한계이며 회전 중 footprint가 portal 밖으로 나가는지는 주변 geometry에 따라 달라집니다. 따라서 profile별 baked NavMesh나 corridor shrink를 사용하고, waypoint segment마다 capsule/character shape sweep을 실행합니다. 검사에는 반경뿐 아니라 높이, 경사, step, 층 연결, off-mesh link와 map/profile version을 넣습니다. point profile 결과를 boss profile에 재사용하면 중심선은 같아도 몸체가 벽에 걸립니다. dynamic obstacle이 sweep 뒤 닫히면 결과를 강행하지 않고 대기·재탐색·더 보수적인 waypoint 중 정책을 적용합니다.

폭 숫자만으로도 한계가 드러납니다. 반경 1m agent에 portal 폭 2.02m를 주면 중심선 기준 여유는 0.01m씩일 뿐이고, sweep tolerance가 0.02m라면 같은 경로가 실패합니다. 여기에 capsule 높이와 계단의 수직 clearance를 더하면 2D funnel 통과와 3D 이동 가능성이 달라집니다. 따라서 bake 시 profile을 선택하지 않은 corridor는 “점 agent용 후보”로만 표시하고, 실행기는 profile mismatch를 성공으로 처리하지 않아야 합니다. sweep 결과는 해당 map generation에서만 유효하므로 NavMesh 갱신 뒤에는 이전 성공 결과를 재사용하지 않습니다.