ORCA time horizon을 너무 짧거나 길게 잡으면 회피 행동이 어떻게 달라지나요?

time horizon은 현재 상태에서 일정 시간 안에 발생할 충돌을 이번 제약으로 다룰지 정하는 예측 창입니다. 같은 상태를 고정해 보겠습니다. 중심 거리 4m, 반경 합 1m, 서로 접근하는 상대 속도 2m/s이면 등속 접촉 시각은 1.5초입니다. τ=0.5초에서는 이 쌍이 창 안에 들어오지 않아 preferred velocity를 거의 유지할 수 있지만, 실제로는 다음 tick에서 급격히 회피해야 합니다. τ=2초에서는 같은 쌍이 즉시 constraint 후보가 되어 lateral 조정을 일찍 시작합니다. 이것은 등속·원형 계산이며 가속·회전이 큰 agent의 실행 결과는 아닙니다.

긴 horizon이 항상 안전한 것은 아닙니다. 예를 들어 좁은 복도에서 2m/s로 이동하는 agent가 0.5초 뒤에 방향을 바꿀 수 있는데 τ=3초를 쓰면 아직 경로에 들어오지 않은 여러 agent까지 제약에 넣어 preferred velocity가 번갈아 꺾이고 교집합이 좁아질 수 있습니다. 반대로 horizon만 늘리고 neighbor query를 현재 2m로 고정하면 3초 동안 4m/s로 접근하는 후보를 빠뜨립니다. 후보 반경에는 두 반경 합과 상대 최대 이동량을 포함하고, 후보 수 증가에 따른 solver p99와 false positive를 함께 측정해야 합니다.

선택은 tick 주기, 제동 거리, 최대 속도, agent 밀도, 병목 구조로 결정합니다. τ를 바꿀 때마다 같은 장면에서 선택 속도, 제약 수, feasible-set 실패율, lateral 편차를 비교하고, 일정 tick 동안 진행하지 못한 통로는 horizon을 무작정 늘리지 말고 reservation·우선권·상위 재계획으로 넘깁니다. 서버에서는 policy version을 상태에 기록해야 replay와 경계값 비교가 가능합니다.